本发明提供一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置，包括以下步骤：设计低通滤波器，将飞行器的速度进行滤波，设计快速微分观测器，将滤波后的速度作为输入，将快速微分观测器输出的加速度跟踪结果作为对飞行器速度导数；根据飞行器的指示空速和飞行高度，获取飞行器在控制中使用的参控速度根据获得的飞行器速度导数和飞行器的参控速度，获得纵向及速度通道的控制方法。本发明能够有效解决该类飞行器纵向与速度通道耦合严重的问题，提升无人机在狭窄飞行边界和强外界环境干扰下的控制适应能力，有效改善了回路响应特性，可以有效提高飞行控制的安全性。