-
公开(公告)号：CN110647059A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810665377.7
申请日：2018-06-26
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供一种适用于无人机高可靠性飞行控制的计算机系统，包括至少两个计算机通道和与其分别相对应的飞行控制总线，其中，至少两个计算机通道互相独立且结构相同；对于任一个计算机通道，包含指令支路和监控支路，两个支路同步运行，指令支路包括第一处理器和第一总线接口，并通过第一总线接口与该通道所对应的总线连接；监控支路包含第二处理器和第二总线接口，并通过第二总线接口与该通道所对应的总线连接，在该计算机通道的输入端和输出端分别设立第一表决面和第二表决面，分别用于对两个支路的输入数据以及指令支路和监控支路输出的解算结果进行表决处理。本发明提供的计算机系统可以有效提高飞控计算机和飞行控制系统的可靠性和安全性。
-
公开(公告)号：CN116136694A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111369898.6
申请日：2021-11-18
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置，包括以下步骤：设计低通滤波器，将飞行器的速度进行滤波，设计快速微分观测器，将滤波后的速度作为输入，将快速微分观测器输出的加速度跟踪结果作为对飞行器速度导数；根据飞行器的指示空速和飞行高度，获取飞行器在控制中使用的参控速度根据获得的飞行器速度导数和飞行器的参控速度，获得纵向及速度通道的控制方法。本发明能够有效解决该类飞行器纵向与速度通道耦合严重的问题，提升无人机在狭窄飞行边界和强外界环境干扰下的控制适应能力，有效改善了回路响应特性，可以有效提高飞行控制的安全性。
-
公开(公告)号：CN115562318A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110737828.5
申请日：2021-06-30
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要： 本发明提供一种无人飞行器飞行包线保护方法，包括以下步骤：确定无人飞行器的限制参数在动平衡条件下的飞行动力学方程；根据飞行方程确定限制参数在动平衡状态下的临界控制余度向量；根据临界控制余度确定控制系统的控制律，所述控制律的基本原理为：为系统提供与边界的控制余度向量的2范数成反比的负反馈，从而使得当飞行器接近飞行包线时，操纵输入逐渐减小。本发明可使飞行器在整个飞行包线内限制参数均不超过限制边界，有效提升飞行的安全性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN114282333A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011030967.6
申请日：2020-09-27
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要： 本发明提供一种无人机滑跑抗侧风能力评估方法，包括以下步骤：获取无人机滑行过程中的气动数据；确定评估的滑跑速度特征点范围；根据滑跑速度特征点范围，选取滑跑速度特征点，确定评估的滚转角速率范围和偏航角速率范围；根据确定的空速范围、滚转角速率范围和偏航角速率范围，求解在滑跑速度特征点取值范围内，方向舵达到最大值能够平衡的最大侧滑角和侧风值。本发明对运动模态进行简化，选择较易发生侧偏段进行分析，避免了对滑跑复杂运动过程的建模。
-
公开(公告)号：CN113093774A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911334648.1
申请日：2019-12-23
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要： 本发明涉及无人机滑跑控制方法，基于具有自行车式起落架构型的无人机进行，包括对无人机进行纵向控制和横侧向控制，其中：所述纵向控制包括升降舵控制和油门控制，通过所述升降舵控制和油门控制结合对无人机滑跑过程进行纵向控制，其中，所述升降舵控制包括采用俯仰角控制；所述横侧向控制包括副翼控制、方向舵控制和后轮控制，其中，通过副翼控制进行滚动控制，通过后轮控制和方向舵控制结合对无人机滑跑过程进行横侧向纠偏控制。本发明能够对无人机滑跑过程进行全面控制，确保无人机纵向稳定，确保横侧向航线纠偏控制高效完成；通过本发明的应用，能够满足具有自行车式起落架构型的无人机地面滑跑安全性需求，为无人机的安全飞行提供保障。
-
公开(公告)号：CN114252070B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011021253.9
申请日：2020-09-25
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，设定路径规划的起点和终点、路径长度、路径段数、最大迭代次数、移动系数和无人机在起点的速度；根据路径长度和路径段数，确定每个路径段的长度；设定初始路径为从起点沿速度方向的线段，长度为路径长度；根据每个路径段的长度，确定每个路径点的坐标；从起点后第一个点开始，依次移动每个初始路径的路径点到新的位置，得到新的路径；判断新路径是否满足终止条件，满足则完成路径规划，不满足则继续返回上一步计算新的路径进行迭代。本发明解决了现有技术中路径规划后路径总长度不确定的缺陷，对无人机总飞行时间的控制更精确。
-
公开(公告)号：CN114077259B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010851389.6
申请日：2020-08-21
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明提供了一种太阳能无人机无动力下滑控制方法，该太阳能无人机无动力下滑控制方法包括：内环根据俯仰角对期望速度进行跟踪调节；外环根据期望垂速指令对期望速度进行跟踪调节；在横侧向进行航线跟踪控制和偏航增稳控制以完成太阳能无人机无动力下滑控制。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中太阳能无人机无动力下滑控制方法主要针对无动力下滑着陆阶段，且计算量较大，工程可行性较低，无法满足无人机的飞行安全性和能源优化的需求的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114077259A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010851389.6
申请日：2020-08-21
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种太阳能无人机无动力下滑控制方法，该太阳能无人机无动力下滑控制方法包括：内环根据俯仰角对期望速度进行跟踪调节；外环根据期望垂速指令对期望速度进行跟踪调节；在横侧向进行航线跟踪控制和偏航增稳控制以完成太阳能无人机无动力下滑控制。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中太阳能无人机无动力下滑控制方法主要针对无动力下滑着陆阶段，且计算量较大，工程可行性较低，无法满足无人机的飞行安全性和能源优化的需求的技术问题。
-
公开(公告)号：CN113093774B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911334648.1
申请日：2019-12-23
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要： 本发明涉及无人机滑跑控制方法，基于具有自行车式起落架构型的无人机进行，包括对无人机进行纵向控制和横侧向控制，其中：所述纵向控制包括升降舵控制和油门控制，通过所述升降舵控制和油门控制结合对无人机滑跑过程进行纵向控制，其中，所述升降舵控制包括采用俯仰角控制；所述横侧向控制包括副翼控制、方向舵控制和后轮控制，其中，通过副翼控制进行滚动控制，通过后轮控制和方向舵控制结合对无人机滑跑过程进行横侧向纠偏控制。本发明能够对无人机滑跑过程进行全面控制，确保无人机纵向稳定，确保横侧向航线纠偏控制高效完成；通过本发明的应用，能够满足具有自行车式起落架构型的无人机地面滑跑安全性需求，为无人机的安全飞行提供保障。
-
公开(公告)号：CN118170147A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211549589.1
申请日：2022-12-05
申请人： 海鹰航空通用装备有限责任公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了三维空间中无人机最短路径规划方法，所述方法包括：随机生成m条路径,分别两两相交叉，共同组成2m条路径点集合；依次对形成的2m条路径点进行收敛计算，获得长度收敛的2m条优化路径；依次对每条路径上的路径节点与三维环境的距离大于滑动安全值d进行判断，若小于滑动安全值d执行滑动计算，发生滑动作用；选取其中长度短的m条路径集合，进行迭代计算，直至满足计算停止条件停止计算，选取最终m条路径中路径长度最短的路径为生成路径。本发明在给定无人机飞行三维环境的前提下，生成从无人机起始位置到达目标点的最短三维路径，保证无人机从起始位置出发在避开三维障碍的同时以最短的路径抵达给定目标点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
11 条记录 (耗时 0.037 秒)