本发明公开了一种自缓冲式挤奶机械手臂，包括底板，所述底板上表面两侧固定连接有安装支架，每个所述安装槽内都安装有调节组件，所述调节组件上安装有吸奶装置，所述调节组件下端安装于传动组件上，所述传动组件固定安装于安装支架内壁，两侧所述吸奶装置通过输送管连接有挤奶杯，所述挤奶杯固定连接于安装支架两侧表面，本发明通过两侧安装底座之间转动安装有二号安装杆，两侧二号安装杆上转动安装有一号连接杆，一号连接杆另一端转动安装于一号安装杆上，一号安装杆转动安装于凹槽内壁之间，凹槽设置于升降块上端的两侧，就可以对两侧连接板起到限位连接的效果，从而带动连接板以旋转杆为中旋转达到调节的效果。