本申请提供了一种智能转运方法、装置、设备和存储介质,涉及智能运输技术领域，方法包括：获取周转箱的第一扫描信息，并根据第一扫描信息在周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；获取目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据第二扫描信息，确定抓取装置的配置参数和目标腕臂组装件的目标放置位置；随后在配置参数下控制抓取装置抓取目标腕臂组装件的抓取部件，控制抓取装置移动以将目标腕臂组装件放置在目标放置位置，以完成目标腕臂组装件的转运，实现了腕臂的自动转运，减少了在施工现场进行转运时存在的安全隐患，简化了操作步骤，提高了转运效率。