本发明公开了一种视觉传感器标定方法，包括如下步骤：步骤一：通过两台摄像机对工件表面进行采集，图像传感器将工件的影像信息记录下来，并通过一系列的采样过程；步骤二：对摄像机进行标定，定义以下几种坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系和计算机图像坐标系。该视觉传感器标定方法及装置，通过在视觉传感器几何测量的基本原理基础上，利用双目成像原理和三点实际成像点原理，设计出了视觉传感器的标定方法，不仅实现摄像机的外参数标定，还实现了摄像机内参数标定，充分考虑了摄像机模型中几何畸变情况下对摄像机内参数精度的影响，使得视觉传感器的标定精度更好，可以精确的对工件的几何尺寸进行测量。