本申请涉及一种无人机声学定位方法和无人机声学定位系统，所述方法包括：基于第一感应阵列获取第一声信号，基于所述第一声信号确定目标无人机的第一位置，其中，所述第一感应阵列包括感应装置；基于第二感应阵列获取第二声信号，基于所述第二声信号确定所述目标无人机的第二位置，其中，所述第二感应阵列包括临近所述第一位置的感应装置的技术方案，解决了相关技术中无法快速确定出目标无人机的位置信息，从而导致存在安全隐患的技术问题，达到了低计算成本、快速确定出目标无人机位置信息，进而提高安全防护的技术效果。