本申请涉及一种水冷壁爬壁机器人定位方法，包括：获取激光点云数据、左侧初始管号P0l以及右侧初始管号P0r；根据第一帧激光点云数据、左侧初始管号P0l以及右侧初始管号P0r，得到左侧线激光中值和右侧线激光中值；将左侧线激光中值或右侧线激光中值分别与预设阈值进行比较，并根据比较结果得到对应的左侧线激光管号计数状态与右侧线激光管号计数状态；根据管的中轴位置与管对应的管号或鳍片的中轴位置与鳍片对应的鳍片号，计算左侧线激光和右侧线激光所照射到的管对应的管号与偏置量。在爬壁机器人爬壁机器人进行水冷壁磨损检测的过程中，利用激光器对磨损的水冷壁进行横向定位，在提高检测准性的同时，有效减少检测周期。