发明公开
- 专利标题: 长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置
-
申请号: CN202310500784.3申请日: 2023-05-06
-
公开(公告)号: CN116202511A公开(公告)日: 2023-06-02
- 发明人: 李和平 , 程健 , 李昊 , 孙大智 , 王广福 , 闫鹏鹏 , 修海鑫 , 杨国奇
- 申请人: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
- 申请人地址: 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号;
- 专利权人: 煤炭科学研究总院有限公司,天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
- 当前专利权人: 煤炭科学研究总院有限公司,天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
- 当前专利权人地址: 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号;
- 代理机构: 北京清亦华知识产权代理事务所
- 代理商 孟洋
- 主分类号: G01C21/00
- IPC分类号: G01C21/00 ; G01C21/16
摘要:
本公开提出了一种长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置,包括:获取巷道场景下相机采集的第一数据、激光器采集的第二数据、超宽带采集的第三数据;根据第一数据和第二数据计算移动装备的全局位姿;根据全局位姿获取目标超宽带位置数据,并构成超宽带距离位置数据集;根据超宽带距离位置数据集,计算超宽带基站的全局位置;采集局部时间窗口内的相机数据、激光数据、惯导数据,并进行融合里程计计算移动装备的全局初始位姿和局部稀疏地图,进而结合超宽带数据、全局初始位姿、超宽带基站的全局位置、局部稀疏地图和目标函数,优化移动装备的位姿。由此,融合了激光、相机结合超宽带数据,精准计算煤矿井下长巷道中移动装备的位姿。
公开/授权文献
- CN116202511B 长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置 公开/授权日:2023-07-07