本发明提供了一种考虑约束的无人直升机主动抗扰容错控制方法，首先，建立包含执行器故障的无人直升机姿态回路受扰非线性动力学模型。其次，基于扩张状态观测器技术，对外界干扰进行有效估计。而后，结合干扰估计信息和一种动态增益约束处理控制算法设计姿态回路复合抗干扰控制器，获得所需力和力矩。最后，基于所需力和力矩解算得到直升机周期变距和尾桨距。本发明充分考虑无人直升机姿态角变化率的限幅要求，并且基于主动抗干扰控制思想对干扰进行前馈补偿，在满足约束的情况下，实现了无人直升机姿态角指令的高精度跟踪，有效地降低了多源干扰、系统故障的影响。