本发明公开了大型龙门式曲面钢结构焊接系统及计算方法，包括步骤一，支撑云台数据预处理；步骤二，支撑云台调整；步骤三，X‑Y向曲线板材装夹；步骤四，Z向曲线板材装夹；步骤五，曲面结构自动焊接；本发明利用云台计算程序，经预处理生成云台调整数据库，通过云台调整数据库中的数据逐一调整支撑桩组件，利用支撑桩组件实现对曲面板材的成型与定位，利用中央处理模块传输控制信号给焊接机械手和夹持机械手，通过桁架结构支撑的焊接机械手与夹持机械手配合与协作，可实现多工件之间的异形空间定位，通过焊接机械手实现自动焊接。本系统具有柔性装夹功能，系统调整周期短，适应性强，可实现对多种复杂曲面钢结构的高效焊接。