本申请提供了一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人的控制系统。该方法包括：根据定位信息确定巡检机器人的行驶距离；至少根据巡检机器人的行驶距离，确定巡检机器人行走后的耗费电量；根据耗费电量确定巡检机器人的电池的剩余电量，在剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，控制巡检机器人停止巡检，控制巡检机器人返回至充电站。可以计算得到的巡检机器人消耗的电量，将消耗电量与剩余电量进行结合，确定巡检机器人的电池的剩余电量是否支撑巡检机器人返回充电站，在剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，及时控制巡检机器人返回充电，提高了充电管理的效率，进而提高了巡检机器机器人的工作效率。