本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶信息；根据车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量；根据车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量；根据车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角；根据近点前轮控制量、远点前轮控制量和误差修正方向盘转角计算目标前轮转角；根据目标前轮转角对车辆进行横向控制。通过上述方式，既能解决传统预瞄模型的不足又能解决非预瞄LQR控制器在曲率突变处带来的系统超调影响，能够提高跟踪精度、行车稳定性和乘车舒适性。