本申请涉及一种传动装置及机器人腿部总成，涉及机器人技术领域，传动装置包括安装支架，安装支架转动连接有连接件，连接件连接有前后摆驱动组件和侧摆驱动组件，前后摆驱动组件通过齿轮传动带动连接件绕轴转动；连接件的一端用于转动连接大腿臂，大腿臂的转动轴线与连接件的转动轴线垂直，侧摆驱动组件安装于连接件内并用于带动大腿臂摆动；机器人腿部总成包括大腿臂和传动装置，大腿臂与连接件转动连接且转动轴线与连接件的转动轴线垂直。该申请能够使得机器人腿足关节共轴传动以降低控制算法难度的优点。