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公开(公告)号：CN118892311A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411212419.3
申请日：2024-08-30
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明涉及计算机技术的领域，涉及基于相机和惯性传感器的步态分析方法，包括：获取步态测量者在多个行走周期的足部姿态图像和相机在拍摄足部姿态图像时的惯导数据；根据足部姿态图像和惯导数据确定步态测量者足部在世界坐标系的位置数据；对多张足部姿态图像进行解析，得到相邻帧足部姿态图像的相机相对姿态；根据步态测量者在多个行走周期步态测量者足部在世界坐标系的位置数据和相邻帧足部姿态图像的相机相对姿态确定步态测量者的步行轨迹和步幅；步态测量者的步行轨迹和步幅组成步态测量者的步态分析结果。本发明还提出一种基于相机和惯性传感器的步态分析系统、设备以及存储介质。本发明可以提高步态分析系统的分析精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118887746A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410933049.6
申请日：2024-07-12
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明涉及巡检机器人技术领域，且公开了一种自防护结构及轮式巡检机器人，包括底座、连接在底座上的支撑臂、连接在支撑臂上的摄像头和两个连接在摄像头上的镜片，摄像头底面固定连接有转动块，转动块与支撑臂顶部转动连接，转动块内固定连接有一号电机，一号电机的输出端与支撑臂固定连接，支撑臂一侧固定连接有保护盒，保护盒与摄像头位置对应，保护盒远离支撑臂的一侧固定连接有爆炸传感器；利用保护盒与爆炸传感器的相互配合，形成自防护结构，避免了二次爆炸对镜片造成的损伤，使得在爆炸发生后，机器人能够通过完好的摄像头准确地判断周围环境，进行返航和维护，显著增强了机器人的生存能力和后续任务执行能力。
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公开(公告)号：CN118816888A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410826900.5
申请日：2024-06-25
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/16 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及视觉惯性融合技术，揭露了移动机器人视觉惯性传感器融合方法，包括：获取视觉图像，利用预设的融合视觉特征提取模型提取所述视觉图像的视觉特征；获取惯性测量数据，并提取所述惯性测量数据的数据特征，得到惯性特征；利用交叉注意力机制将所述视觉特征和惯性特征进行融合，得到第一融合特征；获取运动相机的姿态变换数据，并根据所述姿态变换数据提取运动特征；融合所述第一融合特征和运动特征，得到最终融合特征。本发明还提出一种移动机器人视觉惯性传感器融合装置、设备以及存储介质。本发明可以提高移动机器人视觉惯性传感器融合的准确率以及效率。
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公开(公告)号：CN118657942A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410811465.9
申请日：2024-06-21
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V30/146 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455
摘要： 本申请涉及语义分割技术的领域，尤其涉及一种工业场景下的多模态语义分割方法、系统、装置及存储介质。其中，工业场景下的多模态语义分割方法包括获取包含待识别对象的RGB检测图像和待识别对象的文本数据；将所述RGB检测图像和所述文本数据输入语义分割模型，通过所述语义分割模型分别提取所述RGB检测图像的图像特征和所述文本数据的文本特征，将所述图像特征与所述文本特征进行对齐和融合得到处理后的语义特征，并基于所述语义特征评判所述RGB检测图像为目标对象的概率作为输出，得到对所述RGB检测图像的识别结果，能够提高复杂工业场景下待识别目标物体语义分割效果。
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公开(公告)号：CN118617895A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410901241.7
申请日：2024-07-05
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种轮式结构及工业巡检机器人，属于工业机器人技术领域。包括智能巡检组件、减震车轮构件、双扭力驱动组件、前护座构件和前清理组件，整体以主安装板为基础，将底固座弹性支撑的滑接在主安装板的下方，可起到减震的目的，并利用对称设置的主轮与安装底固座后端的后轮换向组件可起到稳定支撑的目的，并利用切换板带动双面齿带在两组旋转驱动齿轮的啮合切换，可实现旋转齿轮不同转速的旋转，从而实现该机器人不同的行进速度的变化；且在双面齿带通过小齿轮驱动主轮低速旋转的状态下，当起升驱动构件带动底固座向上移动到设定位置后，切割驱动锥齿轮刚好与斜连接齿轮形成啮合，可在低速安全的条件下，对杂草等遮挡物进行清理切割工作。
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公开(公告)号：CN118608754A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410610628.7
申请日：2024-05-16
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/096
摘要： 本发明涉及图像处理技术，揭露了基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测方法，包括：获取多视图图像进行图像特征提取，得到教师图像特征和学生图像特征；利用目标感知特征蒸馏算法识别教师图像特征和学生图像特征中的关键特征点；初始化目标检测教师模型的教师查询向量，优化教师查询向量生成教师预测结果；初始化目标检测学生模型的学生查询向量，采用查询向量先验分配蒸馏算法对学生查询向量进行优化，生成学生预测结果，采用匈牙利算法和教师预测结果对学生预测结果进行优化，得到多视图图像的预测目标。本发明还提出一种基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测装置。本发明可以提高基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118493396A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410750857.9
申请日：2024-06-12
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机械手视觉策略模型训练方法、操纵方法及系统。机械手视觉策略模型训练方法包括：获取多个人手操纵物体视频；提取多条参考轨迹；强化学习训练基于状态的策略学习模型，在强化学习训练中，利用参考轨迹计算奖励函数；对基于状态的策略学习模型进行多次回滚，获得视觉训练数据，利用视觉训练数据对机械手视觉策略模型进行训练，在训练过程中，将初始三维场景点云作为机械手视觉策略模型的输入，机械手视觉策略模型输出规划控制信号，基于规划控制信号对应轨迹和回滚动作轨迹计算损失，根据损失调整机械手视觉策略模型的网络参数。本发明使机械手操纵更为自然，无需任何特权对象信息，增强了实际应用能力。
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公开(公告)号：CN118408550A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410492238.4
申请日：2024-04-23
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于不确定性环境的自主导航机器人运动规划方法，包括训练获得离线神经网络模型；建立自主导航机器人底盘模型的运动学方程和不确定性感知预测模型；根据运动学方程和离线神经网络模型输出预测时间范围内的第一可视化轨迹；根据离线神经网络模型、运动学方程和不确定性感知预测模型生成二次优化框架，当第一可视化轨迹超出安全行驶区域，通过二次优化框架优化第一可视化轨迹，输出第二可视化轨迹，自主导航机器人根据第二可视化轨迹进行运动。通过本发明可以降低自主导航机器人产生碰撞的概率，提高安全性。
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公开(公告)号：CN118172776A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410152010.0
申请日：2024-02-02
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种频闪变化的LED数字表识别方法、设备及巡检系统。该方法包括：获取巡检机器人录制的设定时长的LED数字表视频；按照预设抽帧方法从所述LED数字表视频中抽取N帧图像；对N帧图像进行融合处理获得至少一张融合图像，融合处理包括：确定LED数字表的读数颜色通道；将多帧待融合图像的读数颜色通道的通道值进行最大值融合，将多帧待融合图像的第二通道的通道值进行平均值融合，第二通道为RGB三个通道中除读数颜色通道之外的通道；将至少一张融合图像分别输入预设的读数识别模型获得读数。本申请最大程度地保留了读数颜色通道的通道值，准确复原读数，解决了单次拍照采集读数方式的数字缺失问题，降低了漏检率。
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公开(公告)号：CN117705256A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311861885.X
申请日：2023-12-29
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种减震组件的振幅测试装置，包括减震组件、安装机构、车轮总成及路况模拟机构，减震组件设置在车轮总成与安装机构之间，且车轮总成与安装机构连接，减震组件及车轮总成在路况模拟机构的作用下上下移动，还包括振幅检测机构，所述振幅检测机构包括随减震组件及车轮总成上下移动的画笔、与画笔接触的画纸及用于移动画纸的收卷组件，收卷组件工作带动画纸移动，画纸移动将上下移动的画笔的振荡轨迹进行记录。本发明在现有检测装置的基础上提供了一种能实现减震组件振幅测试的装置，解决了现有技术中的检测装置不能进行振幅测试的问题。
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