本发明涉及输油辅助设备技术领域，具体公开了一种输油臂自动对接系统，包括：输油臂调节装置，其与输油臂的液压控制组件控制连接，用于调节所述输油臂；定位装置，其用于定位输油臂的输油臂出口的位置信息和船舶输油管的船舶输油口的位置信息，且将位置信息发送至输油臂调节装置，输油臂调节装置基于位置信息调节输油臂，使输油臂出口和船舶输油口两者对准；抓手控制装置，其用于控制输油臂的抓手，并在输油臂出口和船舶输油口已对准对接时，抓手控制装置控制抓紧船舶输油口。本发明能够自动高效且精准实现输油臂和船舶输油管之间的对接。