本发明公开了一种基于动态虚拟交互的车队控制方法及装置，方法包括：云平台规划车辆运行轨迹，发送启动指令给车队车辆，所述车辆运行轨迹包括运行路线和车队形状；各车队车辆发送自身身份ID和定位坐标信息给云平台，云平台将车队车辆自身身份ID和定位信息打包成信息矩阵后再重新发回车队车辆；各车队车辆根据所述信息矩阵计算自身与其他车辆的位置，反复进行自身位置的更新和车辆自身的移动，最终完成预先规划的车辆运行轨迹；本发明实现了无人驾驶车辆在无车载传感器的距离交互过程；减轻了云平台的算力负担，让车辆处理部分数据；无人驾驶车辆可接收到其他车辆的定位信息，在封闭道路只有同类型车辆编队的情况下不存在盲区问题。