障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质
摘要:
本发明实施例提供了一种障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质。该方法包括:根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值,生成至少一个插值点;根据获取的感知数据判断原始轨迹上是否有障碍物;若判断出原始轨迹上有障碍物,则根据车辆当前位置和至少一个插值点生成优化轨迹,控制车辆从原始轨迹切换至优化轨迹,以避让障碍物。本发明实施例提供的技术方案中,可以满足自动驾驶车辆的避障需求,可以应用于更多复杂多变的自动驾驶场景,提高了自动驾驶车辆的灵活性。
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