发明公开
- 专利标题: 障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质
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申请号: CN202310375960.5申请日: 2023-04-10
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公开(公告)号: CN116300959A公开(公告)日: 2023-06-23
- 发明人: 余志坤 , 谢红志 , 练朝春 , 李善才
- 申请人: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
- 申请人地址: 广西壮族自治区柳州市柳南区河西路18号
- 专利权人: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
- 当前专利权人: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
- 当前专利权人地址: 广西壮族自治区柳州市柳南区河西路18号
- 代理机构: 北京汇思诚业知识产权代理有限公司
- 代理商 汪源
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
本发明实施例提供了一种障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质。该方法包括:根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值,生成至少一个插值点;根据获取的感知数据判断原始轨迹上是否有障碍物;若判断出原始轨迹上有障碍物,则根据车辆当前位置和至少一个插值点生成优化轨迹,控制车辆从原始轨迹切换至优化轨迹,以避让障碍物。本发明实施例提供的技术方案中,可以满足自动驾驶车辆的避障需求,可以应用于更多复杂多变的自动驾驶场景,提高了自动驾驶车辆的灵活性。