本公开涉及自主移动设备及其越障方法和计算机可读存储介质，该方法包括：使所述自主移动设备以特定越障模式运行，然后使所述自主移动设备继续运行，其中以所述特定越障模式运行，包括：使所述自主移动设备从当前位置后退第一距离；对所述第二驱动机构施加制动，并且使所述第一驱动机构绕所述第二驱动机构向前旋转第一角度；使所述第一驱动机构固定，并且使所述第二驱动机构绕所述第一驱动机构向前旋转第二角度。由此，借助于这两个驱动机构交替旋转运动，使得自主移动设备可能跨到可通过型障碍物上或跨过可通过型障碍物。