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公开(公告)号：CN118210302A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211607717.3
申请日：2022-12-14
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Inventor： 许思晨
Abstract: 本公开提供了用于自主移动设备的检测方法、自主移动设备和存储介质。一种用于自主移动设备的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获得所述自主移动设备所处的环境的环境地图，其中所述环境地图为栅格地图；获得所述环境地图中的待处理栅格；对所获得的待处理栅格进行聚类以得到一个或多个待处理栅格组；以及针对各待处理栅格组，基于环境信息判断所述待处理栅格组是否为门槛。
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公开(公告)号：CN110687903B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810630289.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，所述受困判断方法，包括：获取可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，本发明可有效提高受困判断的准确率及脱困成功率。
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公开(公告)号：CN106444780A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610997735.5
申请日：2016-11-10
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉定位算法的机器人的自主导航方法及系统，方法为：获得机器人所在区域的地图信息，初始位置信息及目标位置信息，在机器人行走过程中，获得机器人的累积位置信息，对机器人的累积位置信息进行修正，得到机器人的当前位置信息；获得机器人行走过程中周围的障碍信息，结合初始全部行走路径，进行路径规划处理，得到机器人的全局行走路径，获得机器人行走过程中周围的障碍信息，计算得到机器人行走的方向及速度，机器人进行行走，将当前位置信息与目标位置信息进行匹配，实现机器人的自主导航。本发明利用机器人周围的障碍信息，结合机器人自身位置信息，为机器人提供一条合理的行走路径，得到了精准的导航效果。
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公开(公告)号：CN109984689B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201711481882.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法，其中，方法包括：确定至少两个待清洁区域；确定各待清洁区域的清洁模式；对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。本发明通过对每一待清洁区域确定一清洁模式，可以减少折返次数和碰撞次数，提高清洁效率，延长清洁机器人寿命，减少对家具和墙壁的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111743450A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910230935.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可移动装置的回充方法及可移动装置，该方法包括：调取被存储的充电基座的目标位置；将待充电的可移动装置导航至所述目标位置；若在导航过程中和/或在所述目标位置未发现目标，则进行局部搜索，搜索所述目标。本发明提供的技术方案相比现有技术，由于在可移动装置回充的过程中增加了对充电基座进行局部搜索的过程，即使充电基座位置出现偏差或者被移动，可移动装置也能大概率地自动搜索到充电基座，提高了可移动装置的回充成功率。
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公开(公告)号：CN110801180A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810880193.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人的运行方法及装置。其中，该方法包括：获取清洁机器人所处实际环境的环境图像；从获取的环境图像中提取直边特征；根据直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与最长直边特征的方向对应的直边方向，由直边方向确定主方向，其中，主方向与直边方向平行或垂直；调整清洁机器人的当前朝向至主方向。使得所述清洁机器人在开始清洁时或转换到新的待清洁区域时，清洁机器人自动调整为所处实际环境内的主方向，从而避免遗漏未清洁区域，达到了有效提高清洁覆盖率的技术效果，本发明解决了相关技术中根据清洁机器人的任意朝向划分的区域进行清洁的清洁成本高，工作效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110687903A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810630289.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，所述受困判断方法，包括：获取可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，本发明可有效提高受困判断的准确率及脱困成功率。
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公开(公告)号：CN110543174A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910851733.9
申请日：2019-09-10
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可通行区域图的建立方法、处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备在工作区域内的可达实际位置；基于可移动设备的所述可达实际位置建立可通行区域图；其中，所述可通行区域图包括图上位置；所述图上位置包括可达图上位置，所述可达图上位置是所述可移动设备的可达实际位置映射到所述可通行区域图上的图上位置，所述图上位置不包括障碍物的图上位置。可移动设备可基于本发明的可通行区域图进行定位、路径规划、避障等功能，本发明的可通行区域图比通常的地图更适合可移动设备在相应工作区域内运行，并降低了可移动设备的计算负担以及减少建图时间。
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公开(公告)号：CN116360409A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111627965.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Inventor： 许思晨
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及自主移动设备及其越障方法和计算机可读存储介质，该方法包括：使所述自主移动设备以特定越障模式运行，然后使所述自主移动设备继续运行，其中以所述特定越障模式运行，包括：使所述自主移动设备从当前位置后退第一距离；对所述第二驱动机构施加制动，并且使所述第一驱动机构绕所述第二驱动机构向前旋转第一角度；使所述第一驱动机构固定，并且使所述第二驱动机构绕所述第一驱动机构向前旋转第二角度。由此，借助于这两个驱动机构交替旋转运动，使得自主移动设备可能跨到可通过型障碍物上或跨过可通过型障碍物。
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