本发明公开一种运用格网划分的三维点云数据数字水印方法，包括：首先，将三维点云数据沿Z轴投影在二维平面上，并进行均匀格网划分；其次，对分块后每一个格网中的顶点坐标分别进行归一化处理；然后，运用映射方法建立归一化后的X和Y坐标与水印信息之间的对应关系；最后，运用QIM的方法，通过修改归一化后的Z坐标以嵌入水印信息。通过利用分块嵌入和映射方法提高了该方法的鲁棒性，并能实现水印的盲检测。实验表明，该方法对常见的平移、缩放、随机增点、简化和裁剪等攻击具有良好的鲁棒性，并且具有良好的不可见性，为三维点云数据的版权保护提供了一种新的解决方案。