一种基于安全通道的无人驾驶船舶停泊轨迹规划方法。第一，根据停泊需求，无人驾驶船舶运动特性初步构建最优控制问题；第二，根据船舶实际形状，利用多个特征圆来表示船身实现避障约束的转换；第三，根据实际地图并结合特征圆半径获得栅格地图；第四，利用人工引导的混合A*算法在栅格地图上获得粗路径；第五，根据时间最优原则，并对粗糙路径进行重采样；第六，根据重采样结果与获得的栅格地图构建安全航行通道；第七，建立最终的最优控制问题并实施求解。本发明通过混合A*算法保证高效生成粗路径，对粗路径进行重新采样，通过采样点构建安全航行通道的概念，将采样参数作为初始解构建最优控制问题，简化问题求解难度，保证求解效率和水面舰艇轨迹可靠的生成。