本发明公开了一种适用于钢厂场地条件受限的测温取样装置，包括钢架，所述钢架上设有一级副枪臂，所述一级副枪臂与所述钢架铰接，所述一级副枪臂上滑动设有连接小车，所述连接小车远离所述一级副枪臂的一侧可拆卸安装有二级副枪臂，所述二级副枪臂远离所述连接小车的一侧滑动设有控制小车，所述控制小车上可拆卸安装有探头；在副枪完全展开前就已经安装了探头，在取样时，同样先收回探头，使副枪有足够的移动空间并收回后，在远离钢包的地方进行取样，确保了机械臂取探头的安全性能；适用于副枪伸展空间受限的条件，副枪在展开的过程中，对探头的姿态进行纠正，确保了探头能够伸入到钢包理想的位置。