本发明涉及一种基于深度学习网络模型实现4D毫米波雷达目标检测、追踪和测速的方法，其中，该方法包括：对当前获取到的前后两帧毫米波点云雷达进行点云裁剪；使用特征金字塔结构对选择的输入特征进行特征提取；使用无锚框CenterNet的检测头对提取出的特征进行目标关键点的提取；使用Transformer注意力机制对获取到的目标关键点进行交叉注意力融合匹配处理；通过多任务检测头获取目标检测的分类、回归以及追踪置信度和追踪位置信息。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该基于深度学习网络模型实现4D毫米波雷达目标检测、追踪和测速的方法、装置、处理器及其存储介质，在使用场景和复杂度上，均存在明显的技术优势。