本发明涉及鞋加工技术领域，公开了一种鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法，包括：机箱；输送台；抓取机器人；喷涂机器人。还公开了一种鞋底自动取点喷涂的路径规划算法，根据鞋底模具数据，计算鞋底级放参数来得到左右脚的X,Y,Z三维数据，再计算得到机器人的运行角度（A,B,C），并将X,Y,Z三维数据和A,B,C角度数据通过网络通信实时发送给喷涂机器人，进行喷涂工作处理。本发明，在更换鞋型时，能够快速获取鞋底的三维坐标数数据，对应鞋底款式计算生成机器人的喷涂运动轨迹，从而达到不停线、不停机来进行换款换型的目的；通过机器人进行高效安全的密闭加工，效率高密封好，改善人工喷涂的健康隐患。