发明公开
- 专利标题: 基于TOF相机与双目视觉数据融合的测距方法及设备
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申请号: CN202310359199.6申请日: 2023-04-06
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公开(公告)号: CN116430398A公开(公告)日: 2023-07-14
- 发明人: 张勇 , 张谨萌 , 刘学 , 张建隆 , 杨振 , 代鑫 , 焦丹 , 杨玙璠
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司
- 代理商 岳昕
- 主分类号: G01S17/08
- IPC分类号: G01S17/08 ; G01S17/86 ; G01C3/10 ; G06T7/514 ; G06T7/593 ; G06T7/80
摘要:
基于TOF相机与双目视觉数据融合的测距方法及设备,属于融合测距技术领域。为了解决现有的距离测量方式存在由于系统不确定性、环境干扰及失效数据导致测距精度低的问题。本发明首先对每组数据利用高斯模型处理,剔除偏差过大的距离值,选择高概率距离值并计算平均值,得到测距最优值;测量数据在近距离段采用双目视觉测距平均值为最后测距值,在远距离段采用TOF相机测距平均值为最后测距值,在中间距离段采用自适应加权融合方法,对TOF测距平均值与双目视觉测距平均值分配不同权重,TOF相机与双目视觉的测距平均值与各自权重相乘后求和,作为中间距离段的最后测距值。