本发明公开了一种内环缝全位置TIG焊接设备及焊接方法，该焊接设备包括法兰过渡盘、支撑板、回转装置和横向移动模组，所述法兰过渡盘、支撑板为平板状，支撑板与法兰过渡盘之间通过连接横轴相连，所述回转装置连接支撑板与横向移动模组，使得横向移动模组能够相对支撑板旋转，所述横向移动模组包括横杆和伸缩调整机构，所述伸缩调整机构能够控制横杆横向平移，在横杆的顶端设置有焊接头，在法兰过渡盘上设置有通孔，使得横杆和焊接头能够从通孔中穿过法兰过渡盘。本发明公开的内环缝全位置TIG焊接设备焊接方法，焊接精度高，能够实现对筒体管板和管嘴法兰对接环缝的自动焊接。