本发明属于针筒加工技术领域，具体公开了一种预充针注射针筒的自动插针方法，用于将针插到筒体上的插针口内，包括以下步骤，提供一针头上料装置，针头上料装置能够进行自动上针；提供一插针机构，插针机构上具有一导针通道，导针通道能够对针进行导向输送，导针通道的一端形成为出针口，在插针时，出针口位于筒体的正上方；提供一机械手，机械手从针头上料装置上抓取针后，将针抓取至导针通道的上方，使针的尾部率先落入导针通道内，针沿着导针通道输送，并通过出针口进入筒体上的插针口内。本发明通过导针通道将针导向输送至筒体上的插针口内，使得整个插针过程统一化，不会发生针装反的情况，本发明实现了自动化插针，提高了插针效率。