本发明公开了一种管片全自动垂直运输控制方法，包括：总控面板发送起始指令给地面输送机构，将地面的管片输送到地下隧道的竖井口；总控面板发送指令给提升机构，下放抓取机构至与地面输送机构上的管片接触；总控面板发送指令给抓取机构，抓取地面输送机构上的管片；总控面板发送指令给提升机构，进行管片垂直运输；总控面板发送指令给地下隧道内的管片运输车，管片运输车行驶至竖井下方，当管片与管片运输车接触后，总控面板发送指令给抓取机构，抓取机构松开管片；总控面板发送指令管片运输车，平移运输管片至地下隧道内。本发明可实时显示管片全自动垂直运输系统各部件运行情况；完善的控制方法使管片全自动垂直运输系统具有可操作性。