本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开一种基于融合蚁群的机器人三维路径规划方法，包括以下步骤：以空间切片完成三维空间栅格法建模；利用改进后的双向粒子群算法来对蚁群算法的初始信息素分布进行优化来完成全局路径规划，并对全局路径进行平滑处理；更新机器人所处位置，并对适应度值进行计算，结合加入机器人相对障碍物弱引力场斥力修正函数改进的人工势场法进行路径二次搜素；判断是否抵达目标点，若到达则给出最终路径结果；反之返回上步。本发明方法，基于融合蚁群和改进人工势场法进行路径规划，提供平滑稳定的机器人行进路线，机器人行驶入目标点后，及时输出全局规划的路径，实时校正机器人的行驶路径。