发明公开
- 专利标题: 基于特征描述子的三维点云配准方法、装置及存储介质
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申请号: CN202310433897.6申请日: 2023-04-21
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公开(公告)号: CN116452644A公开(公告)日: 2023-07-18
- 发明人: 刘学君 , 杜晨晨 , 晏涌 , 沙芸 , 韩若梅 , 栾婧
- 申请人: 北京石油化工学院
- 申请人地址: 北京市大兴区清源北路19号
- 专利权人: 北京石油化工学院
- 当前专利权人: 北京石油化工学院
- 当前专利权人地址: 北京市大兴区清源北路19号
- 代理机构: 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司
- 代理商 刘迪
- 主分类号: G06T7/33
- IPC分类号: G06T7/33 ; G06V10/46 ; G06T17/00 ; G06T7/90
摘要:
本发明涉及基于特征描述子的三维点云配准方法、装置及存储介质,应用于危化品仓库安全距离监测技术领域,包括:使用灰度差优化Harris角点并与SURF特征点融合对RGB图进行特征提取和匹配,提升弱纹理区域的特征信息提取能力,将匹配后的二维特征点映射到三维构建H‑SURF特征描述子进行点云粗配准,并选取H‑SURF特征描述子中以误差最小的特征点为中心的邻域点云为感兴趣特征区域,作为ICP算法的输入进行精配准,解决了ICP算法及其相关改进算法在视角重合度过低时易陷入局部最优解的问题,并提升了算法效率与准确率,采用感兴趣特征区域作为输入还解决了现有技术中ICP算法数据处理量大,耗时较长的问题。