本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法，包括如下流程：陀螺在模态与模态之间切换；记录模态和模态，并将和送入模态切换解算模块；计算陀螺漂移信号；重复执行以上步骤，计算出陀螺漂移信号；陀螺回复至模态，求取均值，并传输给误差补偿模块；数据录取模块实时录取正常工作时的陀螺输出，并将其送入误差补偿模块，误差补偿模块将补偿到上，得到补偿后的陀螺输出角速度数据。本发明提供的方法通过对切换前后陀螺输出进行差分来消除常值漂移和常值漂移由于时间、温度变化引起的陀螺误差，保证陀螺精度和稳定性。