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公开(公告)号：CN116465384B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310730426.1
申请日：2023-06-20
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C19/5776 , G06F17/10
摘要： 本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法，包括如下流程：陀螺在模态与模态之间切换；记录模态和模态，并将和送入模态切换解算模块；计算陀螺漂移信号；重复执行以上步骤，计算出陀螺漂移信号；陀螺回复至模态，求取均值，并传输给误差补偿模块；数据录取模块实时录取正常工作时的陀螺输出，并将其送入误差补偿模块，误差补偿模块将补偿到上，得到补偿后的陀螺输出角速度数据。本发明提供的方法通过对切换前后陀螺输出进行差分来消除常值漂移和常值漂移由于时间、温度变化引起的陀螺误差，保证陀螺精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116499497A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310768122.4
申请日：2023-06-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要： 本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及基于模态反转的半球谐振陀螺惯导系统误差自校准方法，包括如下流程：设置两对三支正交陀螺的惯导系统；进行误差标定时其中一对正常工作，另一对在0°与45°模态切换，数据录取模块同时录取各陀螺的角速度输出数据，并传输给模态切换解算模块；模态切换解算模块计算出陀螺漂移数据传输给误差补偿模块，误差补偿模块再计算出补偿后陀螺输出角速度，并将漂移数据补偿到模态切换状态相应陀螺输出角速度上，完成模态切换状态的陀螺误差自校准；完成自校准的一对恢复正常工作，另一对在0°与45°模态切换，完成误差自校准。本发明提供的方法能够保证陀螺输出的连续性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116499444A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310728133.X
申请日：2023-06-20
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C19/5776 , G05B11/42 , G06F17/10
摘要： 本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于振型主动进动的半球谐振陀螺模态切换方法，包括如下流程：陀螺设置四对电极且每对电极间隔45°；Ax轴及Ay轴检测信号分别经缓冲后传输至正交解调模块正交解调后，传输给信号解算模块；信号解算模块进行信号解算，提取被控信号及驻波方位角信号，并将被控信号及驻波方位角信号传输给PID控制模块；PID控制模块产生各控制回路的控制力信号，并将控制力信号分别传输给调制合成模块；调制合成模块将控制力信号转化成稳幅的驱动力信号，分别同时施加给驱动电极。本发明提供的方法能够保证模态切换过程中陀螺输出的连续性，从而保证模态切换过程中陀螺的稳定性。
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公开(公告)号：CN116465384A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310730426.1
申请日：2023-06-20
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C19/5776 , G06F17/10
摘要： 本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法，包括如下流程：陀螺在模态与模态之间切换；记录模态和模态，并将和送入模态切换解算模块；计算陀螺漂移信号；重复执行以上步骤，计算出陀螺漂移信号；陀螺回复至模态，求取均值，并传输给误差补偿模块；数据录取模块实时录取正常工作时的陀螺输出，并将其送入误差补偿模块，误差补偿模块将补偿到上，得到补偿后的陀螺输出角速度数据。本发明提供的方法通过对切换前后陀螺输出进行差分来消除常值漂移和常值漂移由于时间、温度变化引起的陀螺误差，保证陀螺精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116182858A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310040782.0
申请日：2023-01-13
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明涉及一种低功耗惯性测量单元姿态估计方法，包括以下步骤：步骤1、设置系统工作模式；步骤2、在步骤1设置的系统工作模式下，检测载体运动状态，并根据载体运动状态，自动切换陀螺仪的工作状态；步骤3、建立卡尔曼滤波器模型，基于步骤1设置的系统工作模式和步骤2得到的陀螺仪工作状态，得到不同时刻的滤波器的状态估计值，实现对载体的姿态估计。本发明能够根据用户设置的系统工作模式和载体的运动状态，动态切换惯性测量单元中的陀螺仪的工作状态，应用卡尔曼滤波器进行姿态估计，在保证系统姿态估计精度的同时降低系统功耗。
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公开(公告)号：CN115855121A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310172136.X
申请日：2023-02-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种半球谐振陀螺的误差自校准方法，包括如下流程：S1:实时监测陀螺输出的稳幅回路信号及频率回路信号，并将监测值传输给上位机，上位机将收到的信号传输给计算模块；S2:计算模块计算出时刻的、、；S3:重复S2，迭代计算、、，观察（k=0，1，2，..）序列直至收敛；S4:计算模块将收敛的误差值发送给激励模块，激励模块将误差值补偿到陀螺电极中，完成自校准。本发明提供的方法针对回路耦合漂移，可以实时估计增益误差，并通过反馈补偿到检测信号中，完成陀螺漂移的自校准，从而减少陀螺漂移，提高陀螺的性能。
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公开(公告)号：CN117968653B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410361753.9
申请日：2024-03-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C19/5776 , G01C19/5691 , G01C19/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种基于闭合回路的谐振陀螺角度计算方法及系统，用于提高谐振陀螺角度计算的准确率。包括：通过闭合回路中的直接频率合成器进行向量构造，得到第一向量表达式对应的第一构造向量以及第二向量表达式对应的第二构造向量；将第一构造向量以及第二构造向量输入闭合回路的鉴相器中进行相位数据处理及低通滤波处理，得到目标相位差；将目标相位差输入压控振荡器进行电压信号转换，得到第一电压信号及第二电压信号；对第一电压信号及第二电压信号进行陀螺进动角度计算，得到目标进动角度，对第一电压信号及第二电压信号进行陀螺角速度计算，得到目标角速度。
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公开(公告)号：CN117570952B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410052494.1
申请日：2024-01-15
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C19/5776 , G01C19/5691
摘要： 本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，提供一种减小半球谐振陀螺振动耦合的方法，包括：S100、构建半球谐振陀螺台体模型，采用集总参数法将台体模型等效为四个位于陀螺安装面中心的质点；S200、计算质点在四个方向上的模态刚度；S300、根据三维质点运动微分方程建立频率特征方程，获得台体模型的固有基频，验证固有基频大于或等于1500Hz；S400、将陀螺安装面的一致性参数引入三维质点运动微分方程，设定质点响应幅值较激励幅值降低10倍以上，获得陀螺安装面的一致性参数。本发明有效减小谐振陀螺之间的振动耦合，降低半球谐振陀螺的输出噪声，保证惯性导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN116045974A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211543201.7
申请日：2022-12-03
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要： 本发明涉及一种四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法，步骤为：1、基于陀螺仪敏感轴与惯导系统坐标系b系的转换关系，构建误差补偿模型，确定误差补偿模型中影响谐振惯导系统输出的误差补偿参数；2、对步骤1中的误差补偿参数进行求解，将求解结果代入误差补偿模型，实现对误差补偿模型的求解，包括：2.1将四陀螺仪锥形配置的谐振惯导系统固定安装在三轴转台上，进行旋转，获得谐振惯导系统输出数据；2.2利用2.1步骤中获得的谐振惯导系统的输出数据，结合最小二乘法求解步骤1确定的误差补偿参数；2.3利用步骤2.2获得的误差补偿参数求解误差补偿模型。本发明大大简化了误差补偿过程，提高了误差补偿效率，为谐振惯导实现高精度创造了基础条件。
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公开(公告)号：CN115855121B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310172136.X
申请日：2023-02-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种半球谐振陀螺的误差自校准方法，包括如下流程：S1:实时监测陀螺输出的稳幅回路信号及频率回路信号，并将监测值传输给上位机，上位机将收到的信号传输给计算模块；S2:计算模块计算出时刻的、、；S3:重复S2，迭代计算、、，观察（k=0，1，2，..）序列直至收敛；S4:计算模块将收敛的误差值发送给激励模块，激励模块将误差值补偿到陀螺电极中，完成自校准。本发明提供的方法针对回路耦合漂移，可以实时估计增益误差，并通过反馈补偿到检测信号中，完成陀螺漂移的自校准，从而减少陀螺漂移，提高陀螺的性能。
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