本发明属于信号处理与参数估计领域，公开了一种基于低轨卫星下行信号多普勒频率变化率的自定位方法，首先建立基于低轨卫星下行信号多普勒频率变化率的自定位模型，然后根据多颗卫星过顶前后测得的多普勒频率变化率采用牛顿迭代法或网格搜索法获取接收设备的精确位置。本发明针对导航信号失效的场景，提出了一种新的基于低轨卫星下行信号自定位方法，与现有技术相比，该方法不需要精确估计下行信号的发射频率即可实现有效自定位，应用范围广，算法简单有效。