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摘要：
本发明设计一种基于改进mask‑rcnn算法的煤和矸石快速分拣机械臂系统设计，包括：由改进的mask‑rcnn模型实现对煤和矸石检测和分割的算法；对双目相机采集到的煤和矸石图像计算深度信息的算法；对分割出的图像计算最优抓取角度的算法。本发明解决了煤和矸石检测分割的功能，实现了煤和矸石距离的测量，以及计算最优抓取角度的功能。该系统提高了对煤和矸石分拣的效率，对煤炭工业的绿色发展具有重要意义。
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