本发明涉及一种复杂异质环境下的交通参与者轨迹预测方法，包括以下步骤：获取复杂异质环境下的交通参与者信息；基于类别信息进行交通参与者类别排列并编号；分别构建引入专家经验的位置图、速度图、加速度图和类别图；分别对位置图、速度图、加速度图和类别图进行拓扑结构关系和时间依赖关系捕捉，得到位置隐状态、速度隐状态、加速度隐状态和类别隐状态；基于编号，利用等式判断对位置隐状态、速度隐状态、加速度隐状态和类别隐状态进行分类，得到不同交通参与者的隐状态集合；基于对应的解码器分别解码不同交通参与者的隐状态，得到交通参与者的未来轨迹预测。与现有技术相比，本发明具有在复杂异质环境下轨迹预测精度等优点。