本申请实施例提供一种用于抓取工件的控制方法、装置、存储介质及控制器。机械臂与抓夹机构连接并沿移动轨道移动，移动轨道位于取料区域上方，且平行于取料区域，抓夹机构包括台阶式的多级抓夹。控制方法包括：获取取料区域的托盘的第一位置；控制机械臂沿移动轨道移动，以使多级抓夹移动至第一位置上方的目标位置；确定托盘上的待抓取工件的工件类型；根据工件类型确定多个抓夹位置中的目标抓夹位置和目标抓夹；控制机械臂向下移动，以控制目标抓夹抓取待抓取工件，并将待抓取工件运输至预设目的地。在气缸伸缩量有限范围内，可以实现多种不同工件类型的抓夹功能，提高工件智能抓夹的灵活性与兼容性，满足自动化产线的要求。