公开(公告)号：CN116512257A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310465173.X

申请日：2023-04-26

申请人： 中联重科土方机械有限公司 ,  陕西中联西部土方机械有限公司

发明人： 龙民波 ,  张文

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J15/00

摘要： 本申请实施例提供一种用于抓取工件的控制方法、装置、存储介质及控制器。机械臂与抓夹机构连接并沿移动轨道移动，移动轨道位于取料区域上方，且平行于取料区域，抓夹机构包括台阶式的多级抓夹。控制方法包括：获取取料区域的托盘的第一位置；控制机械臂沿移动轨道移动，以使多级抓夹移动至第一位置上方的目标位置；确定托盘上的待抓取工件的工件类型；根据工件类型确定多个抓夹位置中的目标抓夹位置和目标抓夹；控制机械臂向下移动，以控制目标抓夹抓取待抓取工件，并将待抓取工件运输至预设目的地。在气缸伸缩量有限范围内，可以实现多种不同工件类型的抓夹功能，提高工件智能抓夹的灵活性与兼容性，满足自动化产线的要求。

公开(公告)号：CN116532867A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310414957.X

申请日：2023-04-18

申请人： 中联重科土方机械有限公司 ,  陕西中联西部土方机械有限公司

发明人： 张文 ,  龙民波 ,  刘邵

IPC分类号： B23K37/04 ,  B23K31/02 ,  B23K101/24

摘要： 本发明提供一种装载机机架定位工装及装载机机架装配方法，装载机机架包括链轮箱总成、油箱总成、后底板和发动机支座，链轮箱定位机构包括水平定位组件、下定位轴和上压紧组件，水平定位组件用于夹紧定位链轮箱总成的侧面，下定位轴和链轮箱总成的底孔定位配合，上压紧组件用于将链轮箱总成向下压紧于下定位轴；油箱定位机构，包括定位轴套、定位芯轴和轴限位组件，定位轴套用于穿过并支撑油箱总成的内档，定位芯轴用于和定位轴套定位配合。本发明装载机机架定位工装的链轮箱定位机构、油箱定位机构、定位支撑架和发动机定位机构能对装载机机架进行全方位的点、面定位夹紧，能快速精确定位，生产效率高且产生一致性好。