本发明公开一种隧道施工勘测岩体侧壁钻进取样装置；包括升降组件、钻孔取芯组件以及工作组件；钻孔取芯组件整体水平设置在工作组件上，工作组件安装在升降组件上。本发明通过升降组件带动钻孔取芯组件竖直滑动，随后工作组件对钻孔取芯组件的钻进角度、间距进行补偿，以使钻孔取芯组件与岩体侧壁保持垂直，同时使工作组件与侧壁保持抵接，调整好钻孔取芯组件的姿态后，第二动力部件带动取样器沿自身周向转动，工作组件带动钻孔取芯组件沿取样器轴线方向运动，旋转的取样器钻进岩体侧壁，钻进到预设深度后，高频振动装置工作，从而使岩芯在取样器的高频振动的作用下从根部断裂，实现了隧道或岩体侧壁的岩芯样本采取。