本发明涉及一种飞轮‑电池混合储能参与调频的协同控制方法、系统及介质，包括：采集实时频率信号与采样时间间隔，基于所述实时频率信号、额定工作频率与采样时间间隔计算当前时刻的频率偏差与频率偏差变化率；当频率偏差超过系统调频阈值，基于系统所处频率调节阶段计算出力分配系数值；基于当前时刻的频率偏差、频率偏差变化率与出力分配系数的值，计算混合储能系统应输出的有功功率值，为控制混合储能系统提供功率参考值。相比于传统方法，该方法能够有效地综合利用虚拟惯量控制和虚拟下垂控制两者的优势，调整各部分储能系统的有功出力，延长各部分储能系统的使用寿命，有效减小系统频率变化速度，最大程度提升了混合储能系统整体的工作性能。