发明公开
- 专利标题: 一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法
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申请号: CN202310423442.6申请日: 2023-04-19
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公开(公告)号: CN116551676A公开(公告)日: 2023-08-08
- 发明人: 郭雅静 , 吕博瀚 , 杨帆 , 张俊宁 , 于志远 , 曾思
- 申请人: 北京精密机电控制设备研究所
- 申请人地址: 北京市丰台区南大红门路1号
- 专利权人: 北京精密机电控制设备研究所
- 当前专利权人: 北京精密机电控制设备研究所
- 当前专利权人地址: 北京市丰台区南大红门路1号
- 代理机构: 中国航天科技专利中心
- 代理商 张辉
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16 ; B25J19/02
摘要:
一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法,用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式,将五个惯性传感器分布在五个手指的末端,同时测量五个手指的位姿信息;然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息;再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息,通过正运动学解算获得一组末端位姿信息;最后利用卡尔曼滤波方法,实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法,实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合,获得高精度的手指末端位置与姿态信息。