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公开(公告)号：CN117047809A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310917230.3
申请日：2023-07-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，解决现有多连杆式灵巧手手指机构集成度低、自由度少，不能完全模拟人手运动方式和柔索传动式灵巧手手指精度低、负载能力小等问题。本发明的手指机构含有三个弯曲关节和一个侧摆关节，由三个独立的电机丝杠组件驱动，以满足人手手指弯曲和侧摆运动功能的要求，其具有人手手指相同的运动自由度和灵巧操作能力。电机丝杠组件位于手指根部，易于集成在灵巧手手掌包络内部。手指关节处无需安装位置传感器，可以最大程度优化结构尺寸和减少线缆数量。
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公开(公告)号：CN116551676A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310423442.6
申请日：2023-04-19
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
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公开(公告)号：CN107591963B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710720047.9
申请日：2017-08-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种无框电机高精度安装装置，包括：引导轴(1)、底板(2)、支架(3)、上盖板(4)；支架(3)安装在底板(2)上，引导轴(1)一侧通过上盖板(4)固定在支架(3)的安装槽内；引导轴(1)作为电机轴(5)的引导轨道，在无框电机安装时，电机轴(5)套在引导轴(1)上，沿引导轴(1)移动，移动到安装位置时通过谐波减速器(10)、轴承(11)和轴承架(8)固定电机定子(7)和电机转子(9)的轴向和径向的相对位置。通过使用本装置及方法，无框电机定转子(9)和电机定子(7)安装时的间隙可以得到保证，不会因为磁场引力过大，而使得电机转子(9)和电机定子(7)吸引到一起，电机的同轴度也得到了大大提高。
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公开(公告)号：CN109823997A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910020685.9
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B67B3/02
摘要： 本发明提供一种扣盖机构及交付系统，属于智能封装技术领域。所述扣盖机构包括杯盖存储组件、直线运动模组和扣盖组件，所述杯盖存储组件用于叠放多个杯盖，所述扣盖组件设置在所述直线运动模组上，用于获取杯盖并将所述杯盖扣压至杯口，工作时，所述直线运动模组带动所述扣盖组件沿水平方向和/或竖直方向移动使所述扣盖组件从所述杯盖存储组件上方获取最上方的所述杯盖，然后移动至待扣盖杯子上方扣压杯盖。该扣盖机构中杯盖存储组件可置于待扣盖杯子下方的空间，因而可以根据用户身高设置适宜高度的产品(盛放于扣盖杯子中)输出口，用户体验好。
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公开(公告)号：CN118528297A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410848702.9
申请日：2024-06-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种手指关节可伸缩的灵巧手，在操作空间狭长、机械臂关节无法进入的场景下，通过包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小拇指组件和手掌组件的灵巧手掌设计结构，能够实现六自由度手指组件旋转伸缩，同时在直线自由度实现灵巧手可变的操作空间和抓握范围，克服了现有灵巧手在狭长空间下操作能力的不足，能够实现相同结构手指具有不同手指长度的仿人构型及手指运动空间的拓展。
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公开(公告)号：CN117838315A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311844402.5
申请日：2023-12-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开一种滚转运动副前置的蛇形末端执行机构。器械末端存在凸起与后方的槽轮配合。槽轮上安装有一对驱动丝，通过牵拉驱动丝带动槽轮旋转从而实现手术钳的开合运动。槽轮夹爪开合关节座与滚转关节的转轴相连接，开合关节驱动丝通过开合关节座上的引导轴进入转轴中心孔中。将驱动丝沿螺纹缠绕至转轴上，并穿过螺纹中心处的小孔以增大对转轴的摩擦力，继续缠绕直至将螺纹完全覆盖，从旋转壳对称方向上的小孔中穿出。牵拉滚转关节驱动丝，驱动丝利用摩擦力带动旋转轴旋转，实现末端执行器的滚转运动。连续体构节空间灵活全维度位姿变换，具备夹持末端原位旋拧功能，有效降低驱控端传动系统复杂程度，实现手术器械末端对血管组织的精细操作能力。
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公开(公告)号：CN117114266A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310751680.X
申请日：2023-06-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06Q10/04
摘要： 一种空间在轨任务决策和时序分配方法，属于空间技术领域，包括：针对空间操作任务及其实施，对空间操作任务分别进行编号；根据空间操作任务及其实施的任务对象、任务性质、任务复杂度确定度量任务优先度的特征项表征，并构建多因数空间；对多因数空间的不同因数分别赋予不同权重，并结合各自权重分别计算各空间操作任务及其实施的任务优先度，并在逐一执行由任务优先度确定的空间操作任务时，确定所执行的空间操作任务执行的步骤分解和时序组成；依照任务优先度排序依次执行各空间操作任务直到当前所有空间操作任务完成。本发明通过多因数空间方法对在轨任务进行多维度度量并综合考量，实现在轨多任务的优先度自主决策。
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公开(公告)号：CN113547506B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110721136.1
申请日：2021-06-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
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公开(公告)号：CN109324978B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201811436398.8
申请日：2018-11-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 一种多人协同的软件测试管理系统，代码自动化分析工具，将当前待处理所有测试项目按文件，对每个文件内的代码按功能进行模型划分，统计各文件下包含的测试模型种类及数量；测试人员画像制定和工作量模型指定工具，根据已有测试项目，每个测试人员测试的模型所需的时间，拟合出每个测试人员的画像模型以及每个测试模型的工作量模型；将上述每个测试人员的画像模型以及每个测试模型的工作量模型输出至测试工作量自动化评估和分配工具；测试工作量自动化评估和分配工具，根据接收的当前待处理所有测试项目下的测试模型及数量结合每个测试模型的工作量进行整体工作量评估，并根据当前测试人员画像模型，进行测试人员工作量分配；每个测试人员完成一个测试模型的测试后，通过测试人员画像制定和工作量模型指定工具对其画像模型进行更新。
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公开(公告)号：CN107717991A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711040862.7
申请日：2017-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械及控制系统仿真技术领域，具体涉及一种机械臂控制精度协同优化方法。包括：步骤一：对机械臂进行构型分析及正运动学分析；步骤二：对机械臂的逆运动学进行分析；步骤三：机械臂末端轨迹规划；步骤四：机械臂关节空间轨迹规划；步骤五：机械臂杆拓扑优化；步骤六：控制参数协同优化；步骤七：对比验证。本发明针对自主研发的串联六自由度轻量型机械臂，在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上，提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法，利用逆运动学求解方法，对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。
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