本申请涉及一种管道病害检测方法及系统，属于管道检测技术领域，病害检测方法包括实时获取管道机器人主摄像头拍摄的管道内壁的基础图像；获取基础图像中的病害区域；根据病害区域，确定执行拍摄任务的辅助摄像头，并向执行拍摄任务的辅助摄像头发送开机请求；判断管道机器人是否移动至管道的病害区域处，若是，则生成静态拍摄指令；所述静态拍摄指令用于控制管道机器人的行进器停止行进，并控制对应的执行拍摄任务的辅助摄像头拍摄病害照片；接收执行拍摄任务的辅助摄像头返回的病害照片；根据所有管道病害照片，分析生成管道检测结果。本申请具有提高管道检测的准确性的效果。