本发明公开了一种基于ESP的飞行相机构图调整问题建模与求解方法，属于路径规划领域。自动调整飞行相机位置以使得现实世界中的感兴趣对象能够成像至照片的特定位置是一个复杂且具有挑战性的问题。针对该问题尚无完全解决的通用方法，目前一般采用基于非线性优化的建模与求解方法，通过迭代算法给出目标位置的近似解，或通过非迭代算法给出目标位置的范围解，均未能有效给出精确闭式解。本发明针对典型情形下面向两个感兴趣对象的构图调整问题，通过分析飞行相机目标位置解空间的几何性质，将原问题建模为计算几何领域中的欧氏最短路径(Euclidean Shortest Path，ESP)问题，并提出一种全新的基于ESP的求解方法，以此可以不做迭代地给出飞行相机目标位置的精确闭式解。