本发明公开了一种自动化鹤管装车的控制装置及其控制方法，包括安装板、鹤管管体和防护板，所述安装板的外壁安装有两组一号液压杆，所述一号液压杆的一端安装有传动板，所述支撑块的顶部安装有二号电机，所述二号电机的输出端安装有传动齿，所述支撑块的底部通过轴承安装有连杆，所述连杆的外壁安装有连接齿。本发明通过安装有传动板、二号液压杆和一号电机，二号电机旋转带动传动齿旋转，传动齿旋转带动连接齿旋转，连接齿旋转带动连杆旋转，二号液压杆伸缩，使得鹤管管体完成纵向角度调节，使得鹤管管体的出油端嵌入车辆注入口内，此结构装车完全自动化，且操作人员可远离装车区间，大大保障了装车期间的安全性，且节省了人力。