本发明公开了一种基于模型和动态事件触发的多智能体抵御DoS攻击的控制方法。包括以下步骤：当通信网络受到DoS攻击时，影响到了控制器正常接收邻居的状态信息，这时通过在智能体系统中，构建一个数学模型用来计算模型状态(这个状态逼近于未受攻击的实际系统的状态)，把模型状态通过专用网络传入控制器，由此来实现智能体的各种行为；当通信网络未受到攻击DoS攻击时，用实际系统状态去进行控制行为，并且用此状态去更新模型状态，对模型进行校准。模型的启用与否取决于攻击检测装置对DoS攻击的检测，未检测到攻击时模型线路处于关闭状态。本发明还将此方法用于含有动态事件触发机制的多智能体系统的编队控制，使其足以应对作用于共享通信网络上的DoS攻击，顺利完成编队任务。