公开(公告)号：CN116859921A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310806034.9

申请日：2023-07-03

申请人： 东华大学

发明人： 杨艳萍 ,  王晨曦 ,  沈波

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公布了一种通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法。智能车群构成了分布式控制系统，每台智能车配备定位模块、信号收‑发装置、协同控制器、电机驱动器等。定位模块用于获取智能车在环境中的绝对位置，以及车间的相对位置。信号发送装置将本智能车的位置信息进行广播，信号接收装置接收来自其他智能车的位置信息。协同控制器用于实现协同控制协议，并采用预测逻辑，用于补偿通信网络故障而引发的丢包，以及信号传输过程产生的延时。电机驱动器用于将控制作用转换为驱动电机的输出转矩。本发明相较于已有的成果，可以显著地克服由于通信故障和通信时延产生的丢包和信息滞后问题，从而提高系统的稳定性，增强理论的实施性。

公开(公告)号：CN116540740A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310732237.8

申请日：2023-06-20

申请人： 东华大学

发明人： 杨艳萍 ,  王晨曦 ,  沈波

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公布了一种通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法。智能车群构成了分布式控制系统，每台智能车配备定位模块、信号收‑发装置、协同控制器、电机驱动器等。定位模块用于获取智能车在环境中的绝对位置，以及车间的相对位置。信号发送装置将本智能车的位置信息进行广播，信号接收装置接收来自其他智能车的位置信息。协同控制器用于实现协同控制协议，并采用预测逻辑，用于补偿通信网络故障而引发的丢包，以及信号传输过程产生的延时。电机驱动器用于将控制作用转换为驱动电机的输出转矩。本发明相较于已有的成果，可以显著地克服由于通信故障和通信时延产生的丢包和信息滞后问题，从而提高系统的稳定性，增强理论的实施性。

公开(公告)号：CN116614309A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310780698.2

申请日：2023-06-29

申请人： 东华大学

发明人： 杨艳萍 ,  李骄阳 ,  沈波

IPC分类号： H04L9/40 ,  H04L41/142

摘要： 本发明公开了一种基于模型和动态事件触发的多智能体抵御DoS攻击的控制方法。包括以下步骤：当通信网络受到DoS攻击时，影响到了控制器正常接收邻居的状态信息，这时通过在智能体系统中，构建一个数学模型用来计算模型状态(这个状态逼近于未受攻击的实际系统的状态)，把模型状态通过专用网络传入控制器，由此来实现智能体的各种行为；当通信网络未受到攻击DoS攻击时，用实际系统状态去进行控制行为，并且用此状态去更新模型状态，对模型进行校准。模型的启用与否取决于攻击检测装置对DoS攻击的检测，未检测到攻击时模型线路处于关闭状态。本发明还将此方法用于含有动态事件触发机制的多智能体系统的编队控制，使其足以应对作用于共享通信网络上的DoS攻击，顺利完成编队任务。