本发明公开一种带旋转夹爪的重型机械手，包括承载架、纵移架、纵移架驱动机构、横移架、横移架驱动机构、竖移架、竖移架驱动机构、旋转座、旋转驱动机构、夹爪组件、平衡缸；承载架抬离地面且下方为通行区域；旋转座的上下部分别为固定部和旋转部，固定部通过平面分布的弹簧连接在竖移架下端，夹爪组件设在旋转部下端；平衡缸下端铰接提钩，提钩支撑地钩在旋转部边缘下侧且二者之间滚动接触，夹爪组件、旋转座和竖移架通过平衡缸支撑在横移架上；平衡缸带有蓄能器，旋转部下降时蓄能器提供阻力，旋转部上升时蓄能器提供助力。本发明适应各方向来料，方便抓取重型件，方便码垛，作业效率高，设备成本和使用成本大幅降低，适合推广使用。