本发明涉及一种七轴六联动结构柔性研抛机床，属于精密抛光领域，其包括基座、研抛机构和工件夹持机构；所述研抛机构包括研抛工具和运动台，运动台通过三轴联动的方式带动研抛工具在基座上进行X、Y轴方向的移动，以及改变研抛工具的角度，研抛工具自带研抛工具主轴；所述工件夹持机构包括立柱和工件夹持单元，工件夹持单元通过C轴夹持工件并通过两轴联动的方式带动工件进行Z轴方向的移动并改变工件的角度；所述运动台、抛工具主轴和工件夹持单元联动。本发明通过研抛机构调整研抛工具的位置和角度，通过工件夹持单元调整工件高度和角度，实现以最小的运动行程进行抛光，实现多种姿态抛光，可对各种异形自由曲面进行研抛。