本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。