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公开(公告)号：CN116985927A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979013.7
申请日：2023-08-04
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种高机动弹滚复合式移动机器人，包括中心内核，内核上下位置安装的火药弹射装置以及三个弹动运动支链、六个滚动运动支链。其中，内核周向上设计有三条长臂，三条长臂端部上下位置与上下火药弹射装置端部安装的滑动件间分别通过三条滚动运动支链连接，通过控制同侧滚动运动支链的展开与收拢，实现机器人的缩放，同时可改变机器人的重心，以达到滚动运动目的。三个弹动运动支链分别安装于三条长臂端部，通过丝杠螺母控制展开与收拢，展开时向地面施力，受反作用力作用实现机器人的弹动。本发明能够集成缩放、滚动和弹动多种运动模式，可通过安装微型摄像头进行侦查并向目标发射火药。
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公开(公告)号：CN116652900A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310875668.X
申请日：2023-07-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。
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公开(公告)号：CN117465577A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310625751.1
申请日：2023-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开一种多模式爬滚机器人，包括被动对接平台、主动对接平台，8个摆杆，8个连杆、8个辅助连杆和25个电机；被动对接平台和主动对接平台的四个端部各设有1个电机，电机轴分别连接1个摆杆；每个连杆的一端都设有1个电机，电机轴与摆杆固定。每个与连杆相邻的辅助连杆设有2个电机，电机轴分别连接连杆与另一个辅助连杆。被动对接平台设有被动对接器，主动对接平台设有主动对接器，被动对接器有四个对接钩，每个对接钩都有一个带楔形面的凹槽，可与主动对接器的锁止叶片配合实现锁止。本发明通过控制八个摆杆和八个连杆的位置可以变形成为滚动机器人和爬行机器人，通过多种运动模式的变化提高了机器人的移动能力。
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公开(公告)号：CN116620445A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310625746.0
申请日：2023-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开一种可分离爬滚机器人，包括由上平台组件、六条上支链组件和六个主动对接器组成机器人RA，以及由下平台组件、六条下支链组件和六个被动对接器组成机器人RB。六个被动对接器分别安装于六条下支链组件端部；六个主动对接器分别安装于六条上支链组件端部。主动对接器具有由转台带动转动的叶片，对接时被动对接器插入主动对接器内，由转台带动叶片转动插入被动对接器轴向上的凹槽内实现。通过控制各个支链组件中的杆件位置可使机器人在爬行模式和滚动模式之间相互转化；通过控制关节对接机构的对接和解锁可以使机器人在整体运动模式和分体运动模式之间相互转化高了移动能力和环境适应能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN118342535A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410522657.8
申请日：2024-04-28
申请人： 江淮前沿技术协同创新中心 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于双编码器的机器人柔性关节模组的运动控制系统，柔性关节模组包括驱动控制器、电机、第一编码器以及第二编码器，驱动控制器包括顺序连接的通讯模块、控制模块以及智能驱动模块，智能驱动模块与电机电连接，第一编码器和第二编码器均通过通讯模块与控制模块连接；智能驱动模块检测电机的三相电流、母线电压，发送给控制模块，同时接收并放大控制模块输出的控制信号，驱动电机运动，控制模块根据接收的电机端及负载端的位置信息以及电机的三相电流和母线电压，运行柔性关节运动控制算法，输出控制信号给智能驱动模块；本发明的优点在于：结构尺寸小，便于使用且关节的定位精度高。
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公开(公告)号：CN114894451B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210383778.X
申请日：2022-04-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台，包括分度头、以及弹性元件部分与扭矩传感器部分，三者串联安装于底板上。通过其中分度头加持弹性元件部分；通过控制分度头转动一定角度可带动弹性元件部分中弹性元件转动相同角度，使弹性元件使弹性元件发生弹性变形，产生扭矩。该扭矩输入至扭矩传感器的输入端。进一步设计扭矩传感器输出端通过负载固定，进而测量得到弹性元件变形所输出的扭矩。本发明能够测量在实际加工后的弹性元件的旋转刚度，并对弹性元件的旋转刚度进行标定，得到实际的弹性元件旋转刚度。
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公开(公告)号：CN115778427A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211449547.0
申请日：2022-11-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器、柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更。本发明可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源。
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公开(公告)号：CN113358849B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110554316.5
申请日：2021-05-20
摘要： 本发明涉及空间探测技术领域，更具体地，涉及一种模拟动态破岩采样非竖直安装系统及竖直安装系统，包括采样状态模拟装置、可调刚度装置、多维力传感装置、随动装置、支撑架，所述多维力传感装置设于所述可调刚度装置上；所述可调刚度装置水平或倾斜设置，所述可调刚度装置的一端通过采样状态模拟装置与支撑架连接，另一端用于与岩土采样装置连接；所述可调刚度装置通过随动装置与支撑架连接。本发明能够模拟在小行星表面环境下进行采样，以获取钻进工况的边界条件，为选择合适的岩土采样装置提供依据。
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公开(公告)号：CN115037095A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210649995.9
申请日：2022-06-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过末端两个卷筒分别输出宽弹性薄片与窄弹性薄片，两弹性薄片贴合经中部的两个辊筒上设计的凸起与凹进部分配合，将窄弹性薄片上设计的插销与宽弹性薄片上设计的插孔配合插接，形成双层弹性薄片。进一步双层弹性薄片进入到前部三层展出支撑架中，经三层展出支撑架中设计的渐变圆弧引导，最终形成双薄片圆通结构，驱动的负载。本发明采用双薄壁合并的方式可以让单层薄壁具有更大的厚度，同时也能提供双层的支撑，获得更大的刚度。
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公开(公告)号：CN114955655A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210649635.9
申请日：2022-06-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种薄片弹性卷绕式直线驱动装置，包括卷绕有弹性薄片的卷绕轴，该卷绕轴外部圆周布置辊子，避免了储存状态下的弹性薄片受自身弹性引起膨胀松散的影响，限制了其膨胀程度。弹性薄片绕后方主动辊后，水平进入展开支架；展开支架为包括弧形支架和圆形支架；由圆形支架实现对完全卷曲的弹性薄片进行支撑，并限制杆状弹性薄片延伸展方向打开呈直筒状，使其沿一条固定的直线进行驱动；在圆形支架后方的弹性薄片未完全卷曲，未完全卷曲部分通过弧形支架进行支撑。本发明弹性薄片卷曲弹性直线在伸展过程中能够比较准确的控制展收速度和位置，同时避免卷收状态下弹性薄片因自身弹性导致的散开的影响。
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